포지션 상세
산업용 로봇이 주어진 keypoints/poses를 관절 제한, 특이점, 속도 및 컨트롤러 모션 파라미터(가속/블렌딩/필터 등) 범위 하에서 안정적으로 만족하도록 trajectory 생성 및 최적화를 수행합니다. 또한, 시뮬레이션에서 생성·평가한 경로 후보를 실제 로봇에서 튜닝/보정(sim-to-real)하여 반복 정밀도/안정성과 Cycle Time을 동시에 만족시키는 것을 목표로 합니다.
• 로봇 시뮬레이터 연동 및 trajectory 생성 파이프라인 구축
• 단위 trajectory(세그먼트)들을 연결하는 자동 trajectory 생성
• 제약/고려사항: joint limit, singularity 회피/완화, 속도 프로파일
• 사전 생성 후보의 최적화
• 목적함수/제약 설계(품질, 안정성, Cycle Time)
• 평가 지표 정의 및 자동 평가/리포팅(재현성 포함)
2. Sim-to-Real 갭 완화
• 실제 로봇 이동 명령 파라미터(속도/가속/블렌딩/필터 등)에 따른 궤적 오차/진동/오버슈트 특성 분석 및 튜닝(오차/진동 저감)
3. 휴머노이드 국책 과제 연구
• 로봇 모션/제어 범위 내 연구·개발 참여
• 경력: 2년 이상
• 로봇 경로/모션 생성 또는 최적화 개발 경험(산업/연구 무관)이 있는 분
• 아래 중 1가지 이상 구현 경험이 있는 분
- 기구학/동역학 기반 제약 처리(관절 제한, 특이점 등)
- Trajectory 최적화(목적함수/제약조건/solver 활용)
- 시뮬레이션 기반 실험/검증 자동화
• 로봇 시뮬레이터 사용 경험(예: Isaac Sim, Genesis 등)이 있는 분
주요업무
1. Trajectory 생성/최적화• 로봇 시뮬레이터 연동 및 trajectory 생성 파이프라인 구축
• 단위 trajectory(세그먼트)들을 연결하는 자동 trajectory 생성
• 제약/고려사항: joint limit, singularity 회피/완화, 속도 프로파일
• 사전 생성 후보의 최적화
• 목적함수/제약 설계(품질, 안정성, Cycle Time)
• 평가 지표 정의 및 자동 평가/리포팅(재현성 포함)
2. Sim-to-Real 갭 완화
• 실제 로봇 이동 명령 파라미터(속도/가속/블렌딩/필터 등)에 따른 궤적 오차/진동/오버슈트 특성 분석 및 튜닝(오차/진동 저감)
3. 휴머노이드 국책 과제 연구
• 로봇 모션/제어 범위 내 연구·개발 참여
자격요건
• 학력: 학사 이상(기계/컴퓨터공학/로봇 등 관련 분야)• 경력: 2년 이상
• 로봇 경로/모션 생성 또는 최적화 개발 경험(산업/연구 무관)이 있는 분
• 아래 중 1가지 이상 구현 경험이 있는 분
- 기구학/동역학 기반 제약 처리(관절 제한, 특이점 등)
- Trajectory 최적화(목적함수/제약조건/solver 활용)
- 시뮬레이션 기반 실험/검증 자동화
• 로봇 시뮬레이터 사용 경험(예: Isaac Sim, Genesis 등)이 있는 분
