포지션 상세
Isaac Sim, Genesis 등의 시뮬레이터를 활용하여 Keypoints/Poses 기반 로봇 모션 프로파일 생성 및 최적화 파이프라인을 설계·개발합니다. 관절 제한, 특이점 회피, 속도 및 모션 파라미터에 따른 다중 제약 조건 및 목적 함수에 부합하도록 최적의 경로와 시스템 파라미터를 도출하고, 시뮬레이터에서 검증된 결과를 실제 로봇 환경에 적용하기 위한 Sim-to-Real 솔루션을 개발합니다.
• 로봇 시뮬레이션 기반의 최적 작업 경로 생성 파이프라인 설계 및 개발
• 비정형 물체 및 환경에서의 vision-based 로봇 작업 시 필요한 적응형 모션 알고리즘 설계
- 단위 작업 세그먼트 연결/전환 알고리즘
- Singularity Avoidance, Smooth Motion Profile
- 다차원 목적 함수 및 다중 제약 조건에 대한 로봇 시스템 최적화
2. Sim-to-Real
• Isaac Sim/Genesis 등 GPU 가속 시뮬레이터 활용
• 디자인된 로봇 제어 명령에 대한 실제 동작 오차/진동 등의 특성 예측 및 분석, 튜닝
• System Identification/Calibration 기반, 시뮬레이션과 실제 로봇 작업의 편차를 최소화하는 방법론 설계 및 표준화
3. 휴머노이드 국책 과제
• 여유자유도 양팔 로봇 제어 연구(MPC 등) 및 개발
• 실제 산업에 적용 가능한 양팔 로봇 시스템 구축
• 경력: 석사 학위 취득 후 관련 분야 2년 이상
• Isaac Sim, Genesis 등 로봇 시뮬레이터를 활용한 최적화 연구 수행 경험이 있는 분
• 시뮬레이터 기반 소프트웨어 파이프라인 설계 및 개발 경험이 있는 분
• 소프트웨어 언어(C++, Python) 사용이 가능한 분
주요업무
1. 로봇 작업 및 시스템 최적화• 로봇 시뮬레이션 기반의 최적 작업 경로 생성 파이프라인 설계 및 개발
• 비정형 물체 및 환경에서의 vision-based 로봇 작업 시 필요한 적응형 모션 알고리즘 설계
- 단위 작업 세그먼트 연결/전환 알고리즘
- Singularity Avoidance, Smooth Motion Profile
- 다차원 목적 함수 및 다중 제약 조건에 대한 로봇 시스템 최적화
2. Sim-to-Real
• Isaac Sim/Genesis 등 GPU 가속 시뮬레이터 활용
• 디자인된 로봇 제어 명령에 대한 실제 동작 오차/진동 등의 특성 예측 및 분석, 튜닝
• System Identification/Calibration 기반, 시뮬레이션과 실제 로봇 작업의 편차를 최소화하는 방법론 설계 및 표준화
3. 휴머노이드 국책 과제
• 여유자유도 양팔 로봇 제어 연구(MPC 등) 및 개발
• 실제 산업에 적용 가능한 양팔 로봇 시스템 구축
자격요건
• 학력: 기계, 컴퓨터, 로봇공학 등 관련 전공 석사 이상 학위 보유자• 경력: 석사 학위 취득 후 관련 분야 2년 이상
• Isaac Sim, Genesis 등 로봇 시뮬레이터를 활용한 최적화 연구 수행 경험이 있는 분
• 시뮬레이터 기반 소프트웨어 파이프라인 설계 및 개발 경험이 있는 분
• 소프트웨어 언어(C++, Python) 사용이 가능한 분
